Fundado no século XII, depois de cuidadosa escolha de sítio, tinha a finalidade de ser cabeça da Ordem do Templo e de consolidar a posse de territórios reconquistados mas não seguros. Estudaram o assunto dois notáveis estrategos, companheiros de armas e e amigos - D. Afonso Henriques e Gualdim Pais, 2º Mestre da Ordem do Templo.
Era necessário defender a velha estrada romana de Santarém a Coimbra e evitar aos muçulmanos possíveis travessias do Tejo, ameaças imediatas a Santarém e Lisboa.
Aproveitou-se na construção muita pedra da cidade-morta de Além da Ponte, a Sellium romana, na margem fronteira do Nabão.
Este castelo revela a mais avançada arquitetura militar da época, a que se realizava na Terra Santa, trazida por Gualdim Pais e outros cavaleiros Templários - duas cintas de muralhas, o emprego conjunto de torres redondas e cubelos, semelhanças de portas de muralhas, a maravilhosa Charola inspirada no Templo de Jerusalém.
Em 1190, com o intuito de retomar Silves, o emir de Marrocos à frente de grande exército acrescido de tropas dos reis andaluzes, deixou cercada aquela grande praça algarvia e avançou para o norte, cruzou o Tejo, cercou Santarém com o rei D. Sancho I dentro,